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San Pedro Alcántara se encuentra situado en la vega que le da nombre, Vega de San Pedro Alcántara, en el término Municipal de Marbella, área central de la Costa del Sol, en una ancha franja costera delimitada por un semicirculo de quebradas sierras que la rodean

Aunque la historia de San Pedro Alcántara es algo reciente (casi siglo y medio desde que el Marqués del Duero fundara la Colonia), subsisten testimonios históricos de un pasado más lejano, como Las Bóvedas, edificación romana del siglo III, en ruinas; la Basílica paleo-cristiana de Vega del Mar, del siglo IV (monumento de interés histórico) o la Torre Vigía, del siglo XVI.

El origen de San Pedro Alcántara se debe al General Manuel Gutiérrez de la Concha e Irigoyen, primer Marqués del Duero, quien amparándose en la Ley sobre Repoblación de Tierras establecida en España en el año 1855, crea cinco años más tarde, la Colonia Agrícola de San Pedro Alcántara.